Step Force Torque Energy Curvature Angle 1 0.11500 18.13102 -614.77475 10.58433 19.96057 1 0.11500 9.41179 -614.77475 4.02086 32.48678 1 0.11500 5.76518 -614.77475 -0.64600 5.82237 1 0.11500 1.77296 -614.77475 -1.18086 2.53253 2 0.09353 1.26097 -614.77487 -1.20812 1.44497 2 0.09353 0.90338 -614.77487 -1.26371 1.48233 3 0.10536 0.89861 -614.77502 -1.26187 0.90523 4 0.10816 0.57681 -614.77526 -1.27690 1.03641 5 0.09260 0.66405 -614.77559 -1.28412 0.65630 6 0.10422 0.43092 -614.77597 -1.29184 0.80901 7 0.09906 0.52582 -614.77645 -1.29226 0.50992 8 0.09689 0.33104 -614.77706 -1.29536 0.66041 9 0.09974 0.42907 -614.77783 -1.29156 0.40766 10 0.10054 0.26199 -614.77880 -1.28664 0.50660 11 0.09111 0.34224 -614.78004 -1.27989 0.33292 12 0.10283 0.21161 -614.78156 -1.26546 0.40739 13 0.13531 0.26557 -614.78339 -1.24803 0.26245 14 0.23347 0.16977 -614.78544 -1.22915 0.38643 15 0.52191 0.22370 -614.78677 -1.20165 0.22859 16 0.09055 0.14419 -614.78846 -1.19999 0.28692 17 0.45885 0.18533 -614.78744 -1.19716 0.18597 18 0.35474 0.12651 -614.78798 -1.19350 0.16282 19 0.17853 0.12935 -614.78858 -1.19500 0.16857 20 0.11178 0.12593 -614.78876 -1.19794 0.15617 21 0.10925 0.12119 -614.78877 -1.18959 0.15256 22 0.10483 0.12321 -614.78880 -1.18913 0.12246